本文摘要：无人机作为新的科技的产儿，早已沦为被广泛用于的搜索和救援工具，但在森林中继续执行搜索任务时，茂密的树冠覆盖面不会影响其GPS信号。日前，MIT研究人员明确提出了一套解决方案：利用自律系统使无人机舰队在密集的森林冠层下协同搜寻，无人机只必须配备机载计算出来和无线通讯就可以挣脱GPS的容许了。 在继续执行搜索任务过程中，每架无人机配有激光测距仪用作方位估算、定位和路径规划，在飞行中创立分开的3D地形图，运用算法辨识并未探寻和已探寻的区域，以后几乎同构登录的区分区域。

无人机作为新的科技的产儿，早已沦为被广泛用于的搜索和救援工具，但在森林中继续执行搜索任务时，茂密的树冠覆盖面不会影响其GPS信号。日前，MIT研究人员明确提出了一套解决方案：利用自律系统使无人机舰队在密集的森林冠层下协同搜寻，无人机只必须配备机载计算出来和无线通讯就可以挣脱GPS的容许了。

在继续执行搜索任务过程中，每架无人机配有激光测距仪用作方位估算、定位和路径规划，在飞行中创立分开的3D地形图，运用算法辨识并未探寻和已探寻的区域，以后几乎同构登录的区分区域。依此类推，整个无人机舰队最后将各自创立的地形图统合构成一个全方位的3D地形图，以最多的成本辨别出有大片森林的全地形，可供救援人员展开监测。在实际应用于中，无人机配备物像识别系统辨识搜索对象，并在全方位3D地形图中标记出有误入或伤势的救援对象的方位，而救援人员将根据这些信息实行救援。

每架无人机皆加装了一个激光雷达系统，该系统通过升空激光束和测量光线脉冲来对周围的障碍物展开2D扫瞄。研究人员对这些无人机展开编程来辨识有所不同树木的方向，当激光雷达信号同构一个树根簇时，算法不会自动计算出来树木之间的角度和距离作为区分树根簇的参数，同时也确认无人机自身的方位。这种特征检测技术也有助准确地拆分有所不同无人机创立的地形图。

传统上用于无人机展开搜索和救援时，无人机总是被指令搜寻最相似的有可能不得而知区域，而这个不得而知区域或许在无人机所处方位的任何一个方向上，因此，无人机一般来说必须飞行中少许距离，然后中断，接着再行自由选择下一个新的方向，这种方式浪费了一定的时间和能量。在实际的解救任务中，每一分钟都及其贵重，因此，MIT研究人员创立了一种更加有效率的搜索策略，即尽量地留存多架无人机同时工作的势头，构成螺旋状的模式来提升覆盖面积搜索区域的速度，而不是非常简单地让无人机去覆盖面积并未观测的地区。这项技术现阶段仍不存在一点亟需突破的容许：当前系统必须一个外部的地面站来制备分开的地形图，MIT研究人员在户外的实验中，必需创建一个无线路由器来相连每架无人机和地面站。

他们期望在将来通过设计，使无人机在彼此附近时能自动展开无线通信并融合地形图，彼此分离时则截断通信，在这种情况下，地面站的起到就只是用来监控动态的全方位地形图。

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